Il nome deriva dal greco gymnòs ("nudo") e si riferisce alla consuetudine invalsa nella Grecia classica di eseguire esercizi ginnici a corpo nudo. Per gli antichi greci la ginnastica comprendeva diverse attività sportive corrispondenti all'attuale atletica leggera, alla lotta e al pugilato.
La ginnastica venne praticata dalle civiltà antiche, come testimoniano numerosi reperti archeologici e documenti iconografici, alcuni dei quali risalenti all'antico Egitto, dove è possibile ritrovare sequenze figurative di atleti che praticano la ginnastica, sia la ritmica sia l'acrobatica, eseguita in forma individuale e collettiva.
La ginnastica si diffuse largamente in età ellenistica, che vide il moltiplicarsi dei ginnasi in Grecia e Asia Minore.